initial commit

engine/Math/Transformation.h

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+#ifndef BLUECORE_TRANSFORMATION_H
+#define BLUECORE_TRANSFORMATION_H
+
+#include "Quaternion.h"
+#include "Vector.h"
+
+namespace BlueCore
+{
+template<class T> class TransformationTemplate
+{
+  public:
+
+    QuaternionTemplate<T> rotation;
+    Vector3Template<T> translation;
+
+    TransformationTemplate()
+    {
+    }
+
+    template<class S> TransformationTemplate(
+        const QuaternionTemplate<S> &rot) :
+      rotation(rot)
+    {
+    }
+
+    template<class S> TransformationTemplate(
+        const Vector3Template<S> &trans) :
+      translation(trans)
+    {
+    }
+
+    template<class R, class S> TransformationTemplate(
+        const QuaternionTemplate<S> &rot,
+        const Vector3Template<S> &trans) :
+      rotation(rot), translation(trans)
+    {
+    }
+
+    template<class S> Vector3Template<T> transform(const Vector3Template<S> &v)
+    {
+      return rotation.apply(v) + translation;
+    }
+};
+
+typedef TransformationTemplate<float> TransformationFloat;
+typedef TransformationTemplate<double> TransformationDouble;
+typedef TransformationTemplate<Scalar> Transformation;
+
+} // namespace BlueCore
+
+#endif /*TRANSFORMATION_H_*/