223 lines
8.4 KiB
C++
223 lines
8.4 KiB
C++
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/*
|
||
|
|
* OPCODE - Optimized Collision Detection
|
||
|
|
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
|
||
|
|
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Contains code for OPCODE models.
|
||
|
|
* \file OPC_Model.cpp
|
||
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
||
|
|
* \date March, 20, 2001
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* The main collision wrapper, for all trees. Supported trees are:
|
||
|
|
* - Normal trees (2*N-1 nodes, full size)
|
||
|
|
* - No-leaf trees (N-1 nodes, full size)
|
||
|
|
* - Quantized trees (2*N-1 nodes, half size)
|
||
|
|
* - Quantized no-leaf trees (N-1 nodes, half size)
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* Usage:
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* 1) Create a static mesh interface using callbacks or pointers. (see OPC_MeshInterface.cpp).
|
||
|
|
* Keep it around in your app, since a pointer to this interface is saved internally and
|
||
|
|
* used until you release the collision structures.
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* 2) Build a Model using a creation structure:
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \code
|
||
|
|
* Model Sample;
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* OPCODECREATE OPCC;
|
||
|
|
* OPCC.IMesh = ...;
|
||
|
|
* OPCC.Rules = ...;
|
||
|
|
* OPCC.NoLeaf = ...;
|
||
|
|
* OPCC.Quantized = ...;
|
||
|
|
* OPCC.KeepOriginal = ...;
|
||
|
|
* bool Status = Sample.Build(OPCC);
|
||
|
|
* \endcode
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* 3) Create a tree collider and set it up:
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \code
|
||
|
|
* AABBTreeCollider TC;
|
||
|
|
* TC.SetFirstContact(...);
|
||
|
|
* TC.SetFullBoxBoxTest(...);
|
||
|
|
* TC.SetFullPrimBoxTest(...);
|
||
|
|
* TC.SetTemporalCoherence(...);
|
||
|
|
* \endcode
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* 4) Perform a collision query
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \code
|
||
|
|
* // Setup cache
|
||
|
|
* static BVTCache ColCache;
|
||
|
|
* ColCache.Model0 = &Model0;
|
||
|
|
* ColCache.Model1 = &Model1;
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* // Collision query
|
||
|
|
* bool IsOk = TC.Collide(ColCache, World0, World1);
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* // Get collision status => if true, objects overlap
|
||
|
|
* BOOL Status = TC.GetContactStatus();
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* // Number of colliding pairs and list of pairs
|
||
|
|
* udword NbPairs = TC.GetNbPairs();
|
||
|
|
* const Pair* p = TC.GetPairs()
|
||
|
|
* \endcode
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* 5) Stats
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \code
|
||
|
|
* Model0.GetUsedBytes() = number of bytes used for this collision tree
|
||
|
|
* TC.GetNbBVBVTests() = number of BV-BV overlap tests performed during last query
|
||
|
|
* TC.GetNbPrimPrimTests() = number of Triangle-Triangle overlap tests performed during last query
|
||
|
|
* TC.GetNbBVPrimTests() = number of Triangle-BV overlap tests performed during last query
|
||
|
|
* \endcode
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* \class Model
|
||
|
|
* \author Pierre Terdiman
|
||
|
|
* \version 1.3
|
||
|
|
* \date March, 20, 2001
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
// Precompiled Header
|
||
|
|
#include "Stdafx.h"
|
||
|
|
|
||
|
|
using namespace Opcode;
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Constructor.
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
Model::Model()
|
||
|
|
{
|
||
|
|
#ifdef __MESHMERIZER_H__ // Collision hulls only supported within ICE !
|
||
|
|
mHull = null;
|
||
|
|
#endif // __MESHMERIZER_H__
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Destructor.
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
Model::~Model()
|
||
|
|
{
|
||
|
|
Release();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Releases the model.
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
void Model::Release()
|
||
|
|
{
|
||
|
|
ReleaseBase();
|
||
|
|
#ifdef __MESHMERIZER_H__ // Collision hulls only supported within ICE !
|
||
|
|
DELETESINGLE(mHull);
|
||
|
|
#endif // __MESHMERIZER_H__
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Builds a collision model.
|
||
|
|
* \param create [in] model creation structure
|
||
|
|
* \return true if success
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
bool Model::Build(const OPCODECREATE& create)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
// 1) Checkings
|
||
|
|
if(!create.mIMesh || !create.mIMesh->IsValid()) return false;
|
||
|
|
|
||
|
|
// For this model, we only support complete trees
|
||
|
|
if(create.mSettings.mLimit!=1) return SetIceError("OPCODE WARNING: supports complete trees only! Use mLimit = 1.\n", null);
|
||
|
|
|
||
|
|
// Look for degenerate faces.
|
||
|
|
udword NbDegenerate = create.mIMesh->CheckTopology();
|
||
|
|
if(NbDegenerate) Log("OPCODE WARNING: found %d degenerate faces in model! Collision might report wrong results!\n", NbDegenerate);
|
||
|
|
// We continue nonetheless....
|
||
|
|
|
||
|
|
Release(); // Make sure previous tree has been discarded [Opcode 1.3, thanks Adam]
|
||
|
|
|
||
|
|
// 1-1) Setup mesh interface automatically [Opcode 1.3]
|
||
|
|
SetMeshInterface(create.mIMesh);
|
||
|
|
|
||
|
|
// Special case for 1-triangle meshes [Opcode 1.3]
|
||
|
|
udword NbTris = create.mIMesh->GetNbTriangles();
|
||
|
|
if(NbTris==1)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
// We don't need to actually create a tree here, since we'll only have a single triangle to deal with anyway.
|
||
|
|
// It's a waste to use a "model" for this but at least it will work.
|
||
|
|
mModelCode |= OPC_SINGLE_NODE;
|
||
|
|
return true;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
// 2) Build a generic AABB Tree.
|
||
|
|
mSource = new AABBTree;
|
||
|
|
CHECKALLOC(mSource);
|
||
|
|
|
||
|
|
// 2-1) Setup a builder. Our primitives here are triangles from input mesh,
|
||
|
|
// so we use an AABBTreeOfTrianglesBuilder.....
|
||
|
|
{
|
||
|
|
AABBTreeOfTrianglesBuilder TB;
|
||
|
|
TB.mIMesh = create.mIMesh;
|
||
|
|
TB.mSettings = create.mSettings;
|
||
|
|
TB.mNbPrimitives = NbTris;
|
||
|
|
if(!mSource->Build(&TB)) return false;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
// 3) Create an optimized tree according to user-settings
|
||
|
|
if(!CreateTree(create.mNoLeaf, create.mQuantized)) return false;
|
||
|
|
|
||
|
|
// 3-2) Create optimized tree
|
||
|
|
if(!mTree->Build(mSource)) return false;
|
||
|
|
|
||
|
|
// 3-3) Delete generic tree if needed
|
||
|
|
if(!create.mKeepOriginal) DELETESINGLE(mSource);
|
||
|
|
|
||
|
|
#ifdef __MESHMERIZER_H__
|
||
|
|
// 4) Convex hull
|
||
|
|
if(create.mCollisionHull)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
// Create hull
|
||
|
|
mHull = new CollisionHull;
|
||
|
|
CHECKALLOC(mHull);
|
||
|
|
|
||
|
|
CONVEXHULLCREATE CHC;
|
||
|
|
// ### doesn't work with strides
|
||
|
|
CHC.NbVerts = create.mIMesh->GetNbVertices();
|
||
|
|
CHC.Vertices = create.mIMesh->GetVerts();
|
||
|
|
CHC.UnifyNormals = true;
|
||
|
|
CHC.ReduceVertices = true;
|
||
|
|
CHC.WordFaces = false;
|
||
|
|
mHull->Compute(CHC);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
#endif // __MESHMERIZER_H__
|
||
|
|
|
||
|
|
return true;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
/**
|
||
|
|
* Gets the number of bytes used by the tree.
|
||
|
|
* \return amount of bytes used
|
||
|
|
*/
|
||
|
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
||
|
|
udword Model::GetUsedBytes() const
|
||
|
|
{
|
||
|
|
if(!mTree) return 0;
|
||
|
|
return mTree->GetUsedBytes();
|
||
|
|
}
|